搜索结果: 1-15 共查到“农业电气化与自动化 机器人”相关记录24条 . 查询时间(0.357 秒)
中国农业大学在中国农业机器人大赛中斩获佳绩（图）
中国农业大学 中国农业机器人大赛 佳绩
2019/11/6
2019年10月30日至31日，2019中国农业机器人大赛在青岛落下帷幕。我校工学院的机器人创新团队获得了一等奖1项，二等奖和三等奖各4项的优异成绩。
第十三届“三菱电机杯”全国大学生电气与自动化大赛于7月29日至8月2日在哈尔滨理工大学举行。本届大赛由教育部高等学校电气类专业教学指导委员会、中国自动化学会主办，哈尔滨理工大学、三菱电机自动化（中国）有限公司承办，电力职业教育教学指导委员会、联合国教科文组织产学合作教席、中国电工技术学会电气工程教育专业委员会协办，同时获得中国工控网等多家网络媒体的支持。
针对温室移动机器人机器视觉导航路径识别实时性差、受光照干扰影响严重等问题，首先，将HSI颜色空间3个分量进行分离，选取与光照信息无关且可以有效抑制噪声影响的色调分量H进行后续图像处理，以削弱光照对机器人视觉导航的不良影响；针对温室环境图像特有的颜色特征信息，引入K-means算法对图像进行聚类分割，将垄间道路信息与绿色作物信息各自聚类，再通过形态学腐蚀方法去除聚类后图像中存在的冗余、干扰信息，以获...
苹果采摘机器人对振荡果实的快速定位采摘方法
机器人 图像处理 振荡周期 快速傅立叶变换
2012/8/16
为解决由于果实振荡影响采摘机器人采摘效率的问题，该文研究了苹果采摘机器人在果实振荡状况下的快速采摘方法。首先对振荡果实进行动态连续采集，其次对所采集的图像进行振荡果实识别并提取其二维质心坐标，然后由FFT建模，求取果实的振荡周期，在测得振荡果实的深度距离后，计算出采摘机器人直动关节的行程速度，随即开始采摘，抓取时果实正处于平衡位置。最后通过试验可知，采摘成功率达到84%，对于果实静态状况下采摘速度...
为了确定刚度对柔性臂倾倒碰撞力的影响，基于混合坐标法建立柔性臂运动学模型，利用假设模态法对柔性变形解耦，基于Hertz接触理论和非线性阻尼理论建立接触碰撞力模型，利用Lagrange方程建立了含碰撞的动力学方程。编写了变步长变精度的四阶Runge-Kutta数值求解算法。对不同刚度下柔性臂的碰撞响应进行仿真，得到了接触力、关节转角、角速度和弹性变形曲线。对比可得，随着抗弯刚度增大，接触力变大且峰值...
果实的提取和匹配是番茄采摘机器人进行番茄定位和采摘的基础。为解决获取图像中多个成熟番茄粘连或被遮挡的情况下果实的提取和匹配问题，该文提出了使用局部极大值法和随机圆环变换检测圆算法结合进行目标提取，再使用SURF算法进行目标匹配的算法。该方法首先基于颜色对番茄进行分割提取，然后使用局部极大值法对番茄个数进行估计，结合番茄区域面积进行半径估计，之后通过随机圆环变换算法检测番茄中心和半径进行目标定位，再...
针对锄草机器人田间运动及锄刀避苗锄草等作业问题，阐述了智能锄草机器人系统工作原理，研究了移动机器人平台，平台为四轮驱动、四轮独立转向，可实现运动速度在0~1.5m/s内连续可调，每组转臂可绕其自身Z轴360°自由旋转。设计了三指手爪锄草机械手，三指公转，其中一指为活动手指可同时自转，锄草机器人工作时两个固定指的割刀连续入土锄草，系统根据机器视觉苗草位置信息，通过控制活动手指的旋转速度与方位角实现...
研究了破损棉种的机器视觉识别方法，采用均值、方差、均方比等统计特性参数，计算棉种边界破损参数。通过实验确定均方比分类阈值为0.58，将棉种分为破损棉种和正常棉种。选取正常棉种330粒、破损棉种110粒，利用该检测系统进行检测，其识别精度达93%。
基于机器视觉的农业车辆路径跟踪（Path Tracking of Agricultural Vehicle Based on Machine Vision）
机器视觉 自动导航 随机霍夫变换 模糊逻辑
2009/11/3
简述了一种基于机器视觉的农业车辆自动导航系统。提出了直线检测算法，显著降低了内存需求和时间消耗；以横向偏差和航向偏差作为输入量，构建了二维模糊决策器，对期望前轮转角进行决策；构建了基于PID的转向控制器，实现前轮转向控制，并采用简化的两轮车运动学模型进行了仿真。仿真和实验结果表明，该导航系统可以有效地实现直线路径跟踪。当车速为0.3m/s时，最大跟踪横向偏差不超过5cm，平均偏差不超过2cm；当车...
基于曲柄滑块机构原理导航的农业机器人设计（Design of Agricultural Robot Navigated by the Slider-crank Mechanism）
农业机器人 导航 曲柄滑块机构
2009/11/3
研究开发了一种自动导航果园用履带式移动机器人，作为果园精细化作业的移动平台。机器人采用基于曲柄滑块机构原理的导航方式，以导航机构检测的姿态角和位置角作为输入量设计了模糊PID控制器。试验表明，机器人以0.15m/s的速度直线行走时，最大跟踪误差小于0.02m；机器人转弯半径为2m时，最大跟踪误差小于0.05m。
温室环境下黄瓜采摘机器人信息获取（Information Acquisition for Cucumber Harvesting Robot in Greenhouse）
温室 机器人 黄瓜采摘 机器视觉 信息感知
2009/11/3
研究基于近红外图像的黄瓜果实与茎叶的信息表达方法，有效实现了近色系生物信息的图像识别。分析了黄瓜采摘深度图像信息的特点，通过建立基于灰度相关与极线几何相结合的匹配策略实现了双目视觉下的黄瓜抓取点的立体匹配和三维重建。研究温室环境下不同时间光照强度变化特点，建立了光照分析模型，提高了不同光照条件下的导航线提取的适应性。试验表明机器人视觉系统能有效识别、定位果实的空间位置，定位误差控制在±5 mm以内...
自然条件下番茄成熟度机器人判别模型（Judgment Model on Maturity of Harvesting-tomato for Robot under Natural Conditions）
农业机器人 番茄 计算机视觉
2009/11/3
针对机器人采摘番茄因用途不同而进行选择性收获的问题，对人工选择的番茄图像样本集进行特征分析，从番茄的摄像机透视几何出发，提出将番茄表面红色调所占着色面积比与其他色调所占着色面积比的差值作为描述番茄成熟程度的主要分组特征。利用该特征并结合番茄着色区域整体色调均值和方差，用BP神经网络建立番茄成熟度的判别模型。通过模型测试和噪声水平测试表明，将着色面积比差值和色调均值作为模型的两个输入时，模型的准确判...
耕作机器人双三点定位及其目标图拟合控制（Double Three-point Fix and Objective Diagram Fitting Controlling of Farming Robot）
耕作机器人 双三点 拟合
2009/9/25
为了提高耕作机器人控制位姿精度，提出双三点定位和目标图拟合控制方法，以双三点定位算法与耕作目标图的拟合实现机器人在自主移动过程中的位置定位和姿态定位，利用激光测距传感器和超声波接收器构建了测试系统并进行了实验。结果表明，该定位方法提高了运算速度和控制精度，随着耕作机器人行进速度的提高，其绝对误差有所增大，而相对误差明显下降，耕作机器人对凸出地面的障碍物比较敏感，增加机器人的质量会增强其稳定性。
基于机器视觉的苹果识别和形状特征提取（Recognition and Shape Features Extraction of Apples Based on Machine Vision）
苹果 机器视觉 图像识别
2009/9/11
提出了利用色差R—G和色差比(R—G)/(G—B)相结合的苹果识别方法。在顺光、逆光等不同情况下对拍摄的苹果图像进行了识别，并对识别后的图像进行消除噪声、区域填充等预处理，获得苹果的轮廓图像。针对轮廓图像，采用遗传算法进行形状特征提取。采取多次运行遗传算法，并依次转换目标轮廓点为背景点的方法，处理果实图像邻接、重叠问题。实验结果表明：苹果识别方法在一定程度上消除了阴影、逆光、土壤等影响，识别率达9...