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中国科学院力学研究所专利：一种遥操作系统的测评方法及设备
中国科学院力学研究所 专利 遥操作系统 测评方法
2024/6/6
本发明实施例提供一种遥操作系统的测评方法及设备，所述方法包括：获取至少一个遥操作任务的控制数据，其中，所述遥操作任务包括：通过遥操作系统控制外部设备的操作；根据所述控制数据确定与所述至少一个遥操作任务对应的测试数据；根据所述测试数据确定所述遥操作系统的测试结果；显示所述测试结果以及依据所述测试结果输出的评估结果。可以准确地评估遥操作系统各项能力的优劣，还可以给遥操作系统提供指导。
针对空间机器人遥操作过程中的通讯时延问题，提出一种改进的PD双边力反馈遥操作控制系统。首先从理论上推导该控制系统绝对稳定的条件。在保证系统稳定的前提下，进一步研究提高系统透明性的方法并给出控制参数的约束条件。通过与标准PD双边控制方法的对比实验以及固定时延与变时延2种不同条件下的仿真实验，验证该改进方法具有显著提高遥操作系统透明性和跟踪性能的作用。研究结果表明：所推导的稳定性条件和透明性分析结论进...
2012年10月16日，核极端环境遥操纵机器人关键技术及原理实验研讨会在北京航空航天大学机械学院召开。国际热核聚变实验堆计划(ITER)遥操作项目专家A. Tesini应邀前来参加学术活动和探讨。同时，我校和中国科学院等离子体所、上海交通大学、合肥智能机械研究所、沈阳自动化研究所、哈尔滨工业大学等课题承担单位负责人和相关研究人员参加了此次会议。
遥操作系统中预测显示技术研究
预测显示 遥操作 时延 图像建模
2014/4/9
通过虚拟预测技术对现有预测显示方法进行调研分析，提出了一种分类方法，有效地解决了遥操作中时延问题。针对目前计算机视觉领域的快速发展，提出一种基于视频流的在线重建模型的预测显示方法，该方法能够适应于非结构化的甚至是完全未知的环境，不仅能够解决机器人遥操作实验的时延问题，同时能够满足实时性的需求，文中指出了其关键技术。同时，实现了一个基于重建模型的预测显示原型系统，基于不同的时延条件，对通过时延视频构...
针对并行机构的力反馈双向液压伺服控制中所存在的反馈力冲击大及位置跟随差的问题，提出了一种以主、从手之间的力偏差作为主动端控制信号，位置偏差和力偏差形成从手控制量的改进并行型力觉反馈控制算法；结合遥操作工程机器人主从控制的特点，建立了该算法的动力学模型；搭建并分析了两自由度双向伺服控制实验系统。实验结果表明，该控制算法明显改善了主、从控制系统的操纵性能，操作者能够获得真实的力觉临场感，同时具有控制简...