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为保证管道运输安全，需要对管道进行定期维护和检测。采用视觉检测原理，提出了一种基于圆结构光三维视觉检测的管道内表面测量系统。针对管道内表面测量空间受限的约束，基于圆结构光视觉检测原理，提出了视觉传感器的纵向排列结构模式，并搭建了管道内表面圆结构光视觉检测系统。针对圆结构光特点，设计了圆环形平面标定靶标，实现了圆结构光检测系统的标定，并基于该圆结构光视觉检测系统对工业管道内表面进行了三维测量。实验结...