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双履带式巡检机器人翻越圆边凸台的滑移稳定性分析
双履带式巡检机器人 圆边凸台 越障动作 滑移稳定性
2018/10/8
重点针对工厂的圆边凸台障碍,规划了双履带式巡检机器人翻越圆边凸台的越障动作.将机器人翻越障碍过程视为准静态过程,从静力学角度建立了三个关键阶段的稳定性分析模型,并通过数值模拟仿真分析,得到了机器人翻越过程中的等效支撑力和等效摩擦力与机器人角度之间的关系,为双履带式巡检机器人翻越圆边凸台提供了稳定性分析依据.
基于线弹性和小变形假设理论，通过引入比例系数（直圆柔性球铰槽口间距与切割半径倍数之比）并利用其结构对称的特点，推导得到了形式较为简洁的直圆柔性球铰柔度矩阵各子元素的解析柔度计算公式。利用有限元仿真软件验证了所推公式的正确性，并绘制了相应的误差曲线。结果表明：当比例系数小于0.2时，直圆柔性球铰各柔度计算公式的相对误差限均在11%以内；随着比例系数的增加，除沿x向的拉压柔度C11误差较小外，其他柔度...
基于虚拟切线圆的机器鱼比赛进攻策略
进攻策略 虚拟切线圆 模糊控制
2016/9/14
为提高机器鱼射门的成功率，提出了基于虚拟切线圆的机器鱼比赛进攻策略。通过切线圆来调整机器鱼 的方向，解决了改变方向时电机的抖动和不稳定性问题，使机器鱼快速准确的调整位姿，到达指定的进攻角度和位 置，从而达到快速而准确的射门效果。同时，利用模糊控制准确地控制机器鱼的方向，以便更好地进攻。实验证实 了该方法的有效性和可行性。
旋转输入型并联机器人位置逆解分析的轨迹圆法
并联机器人 位置逆解 轨迹圆法
2008/7/14
本文分析了几种典型旋转输入型并联机器人的机构形式和特点，提出了适用于各种旋转输入型并联机器人位置逆解分析的轨迹圆法，利用该方法可方便地进行位置逆解建模与求解、逆解情况（有无解及多解性）判断等，简化了位置控制算法
中国造新松机器人圆国人梦想 已成国际知名品牌
2008/1/16
2006-09-12
中新社沈阳九月十一日电(石岩)作为中国唯一的机器人国家工程研究中心，新松机器人自动化股份有限公司圆了中国打造民族机器人产业的梦想，其诸多产品已成为国际知名品牌。今天，记者随商务部的“品牌万里行——‘东北振兴品牌行’”来到新松公司。新松公司总裁曲道奎介绍说，新松公司是由在科技界享有盛誉的“中国机器人之父”——蒋新松院士名...