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为解决由于果实振荡影响采摘机器人采摘效率的问题，该文研究了苹果采摘机器人在果实振荡状况下的快速采摘方法。首先对振荡果实进行动态连续采集，其次对所采集的图像进行振荡果实识别并提取其二维质心坐标，然后由FFT建模，求取果实的振荡周期，在测得振荡果实的深度距离后，计算出采摘机器人直动关节的行程速度，随即开始采摘，抓取时果实正处于平衡位置。最后通过试验可知，采摘成功率达到84%，对于果实静态状况下采摘速度...
