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仲恺农业工程学院专利：一种用于番石榴机器人的末端执行器
仲恺农业工程学院 番石榴 机器人 末端执行器
2023/12/15
本实用新型提供一种用于番石榴机器人的末端执行器，包括外壳（10）、固定板（20）、驱动机构（30）及夹剪组件（40）；夹剪组件（40）包括一根第一连接杆（41）与两组剪切机构（42），剪切机构（42）包括第二连接杆（421）、“L”形连杆（422）、剪切部（423）及第三连接杆（424），剪切部（423）远离“L”形连杆（422）一端的相对面分别设置硅胶垫（4232）且两个剪切部（423）上端面设...
草莓穴盘苗移栽末端执行器设计与试验
草莓 穴盘苗 移栽 末端执行器
2016/12/23
穴盘草莓的长苗、大苗株特点和弓背向外的特殊移栽要求，使其自动化移栽存在困难。首先进行了草莓苗坨的单指刺入力和拔苗阻力试验，进而提出并开展了有约束苗坨的双指夹拔破坏试验。试验发现双针取苗指的苗坨刺入阻力与刺入速度、深度、含水率相关，50mm和100mm深度的最大刺入阻力分别可达21.47N和57.09N。双指的夹茎拔苗阻力可达9.64N, 而当取苗针滑移量为20mm和40mm时约束夹拔力分别可达10...
为了尽可能减小采摘机器人末端执行器在采摘过程中对果蔬的损伤，提出了一种基于广义比例积分（GPI, generalized proportional integral）的抓取力矩控制方法。首先，对由电机驱动的末端执行器建立模型，推导出电机输入电压与负载力矩之间的数学关系；然后，利用积分重构器设计GPI力矩反馈控制器，将力偏差转化为电机的输入电压控制。该方法不需要对力矩跟踪误差进行求导计算，避免了求导...
基于气动柔性驱动器的苹果采摘末端执行器研究（Research on End-effector of Apple Picking Based on New Flexible Pneumatic Actuator）
苹果 采摘机器人 末端执行器 气动柔性驱动器
2010/12/29
设计了一种基于气动柔性驱动器的苹果采摘末端执行器：以气动柔性驱动器作为其弯曲关节，用力学分析的方法对弯曲关节及末端执行器进行建模，分析建立关节弯曲量及输出力与其内腔气体压力之间的数学关系；建立了末端执行器抓取苹果目标的数学模型。实验结果表明:该末端执行器有较大的输出力，能很好地抓持苹果，并具有很好的柔顺性。
穴盘苗移栽机末端执行器设计与虚拟样机分析（Design of the End-effector for Plug Seedlings Transplanter and Analysis on Virtual Prototype）
穴盘育苗 移栽机 末端执行器 设计
2010/12/28
针对现有穴盘苗移栽机工作过程中易伤苗、作业效率低等问题，设计了移栽机末端执行器。根据移栽机实际移栽作业要求，采用SolidWorks进行末端执行器虚拟样机设计，并采用COSMOSMotion插件分析机械手指运动轨迹，联合COSMOSWorks插件进行基质有限元模型分析。运动模拟试验表明机械手指水平位移量主要受斜楔块位移量Δh影响，而垂直位移量主要受机械手指初始插入角度α影响，并且机械手指产生...
设计的基于多传感器信息融合和开放式控制的智能型番茄采摘机器人末端执行器，其硬件主要包括执行系统、感知系统、控制系统和供电系统，执行系统中真空吸盘装置使果实从果束中分离，手指夹持机构对番茄可靠抓持，果梗切断装置利用激光对果梗进行切断。该末端执行器设计质量为1.2 kg，完成一次采摘动作只需3 s。只需更换联接板，即可与其他机械手顺利联接。