搜索结果: 1-15 共查到“农业工程 采摘机器人”相关记录24条 . 查询时间(0.099 秒)
仲恺农业工程学院专利：一种智能化全地形荔枝采摘机器人及采摘方法
仲恺农业工程学院 荔枝 采摘机器人 采摘方法
2023/12/19
本发明公开了一种智能化全地形荔枝采摘机器人及采摘方法，机器人包括采摘作业部、车体运动部及主控系统。采摘作业部包括齿板剪切式采摘器、折叠输果带、柔性臂、视觉传感器及液压升降装置；车体运动部包括车仓、底座及与底座连接的四条多关节多转向支撑腿；车仓固设于底座顶部的回转平台上；齿板剪切式采摘器通过柔性臂及液压升降装置固连于车仓顶部基座；折叠输果带的第一落果口承接于齿板剪切式采摘器下部，其第二端通过车仓第二...
本发明提供了一种适用于多层高架种植农艺的多工况温室草莓精准采摘机器人及采摘方法，包括路径规划模块、移动底盘、五连杆机械臂、末端执行机构、主控模块、高度调节装置、能源持续供给模块、分级收集装置。本发明利用五连杆机械臂在平面内带动末端执行机构自由移动，通过图像识别定位模块对草莓进行识别定位，在高度调节装置的配合下，能够使末端执行机构在不同层高的高架上对成熟草莓进行无损采摘，自动化程度高，节省了人力物力...
一种轻量化双臂苹果采摘机器人
西北农林科技大学 双臂 苹果采摘 机器人
2023/11/23
本实用新型公开了一种轻量化双臂苹果采摘机器人，包括两个相同的机械臂、两个相同的末端执行器、控制柜、底座、相机及其安装架、履带式移动底盘，两个相同的机械臂并列置于底座两端，机械臂由XYZ三轴直线滑台模组及其电机组成，YZ轴末端均设有端盖，Y轴端盖可将Y轴安装于X轴，Z轴端盖可将Z轴安装于Y轴，Y轴另设有连接器可连接末端执行器，两个相同的末端执行器均由相同的采摘抓手及其电机组成，控制柜由电池、电机驱动...
四川农业大学机电学院在农业采摘机器人果实识别关键技术方面取得系列重要进展（图）
采摘机器人 果实识别 柑橘
2023/8/18
2023年2月，四川农业大学机电学院许丽佳教授团队最新的研究成果“Real-time and accurate detection of citrus in complex scenes based on HPL-YOLOv4”发表在国际农林科学著名学术刊物《Computers and Electronics in Agriculture》(中科院一区TOP期刊，IF=6.757)，为实现采摘机器...
2023年1月13日，北京市农林科学院装备中心引进的高层次海外青年人才熊亚博士做了“草莓采摘机器人的研发进展与挑战”的学术报告，分享了他在国外学习和工作期间关于采摘机器人的研究进展，重点介绍了欧洲鲜果采摘的产业现状、草莓智能采摘关键技术及整机研发过程、以及实际生产应用情况。报告采用线上和线下结合方式，中心60多名职工和学生参加了报告会，并就视觉闭环控制、路径规划和目标识别与跟踪等问题与熊亚博士进行...
提出了一种多末端采摘机器人机械手结构方案，设计了机械臂、末端执行器及其控制系统。机器人机械臂采用主从两级结构，从臂前端可挂接多个末端执行器。末端执行器能进行果实连续采摘，其结构紧凑、驱动简单、通用性好，可适用于苹果、柑橘、梨等球形水果的自动化收获。针对设计的采摘机械手具有多末端的特点，提出了果树分区采摘作业策略，一个采摘区内各个末端执行器同时连续采摘、果实集中回收。在此基础上建立了机器人机械手运动...
基于试验设计方法实现了番茄采摘机器人夜间照明系统设计。提出了一种基于前景与背景类间方差和类内方差比值F的图像可分割性评价指标作为确定最佳试验方案即最佳照明系统的评价指标；考虑了光源种类、光源布局及图像采集距离3个试验因子；采用正交试验表L18(6×36)安排试验。试验结果表明：光源种类和光源布局是影响番茄采摘机器人夜间照明系统的显著因子，图像采集距离为不显著因子；光源种类因子各水平中，荧光灯照...
番茄采摘机器人非颜色编码化目标识别算法研究
番茄 采摘机器人 目标识别 非颜色编码 Haar-like特征 AdaBoost
2016/12/21
为了实现番茄采摘机器人在非结构化环境下对目标番茄的准确识别，提出了一种基于非颜色编码的番茄识别算法。通过Haar-like特征及其编码的方法，结合AdaBoost深度学习算法可以获得用于识别成熟番茄的分类器；并研究了Haar-like特征类型和AdaBoost学习训练次数对分类器性能的影响。所得强分类器对测试集中的番茄进行在线识别试验。试验结果表明，测试集中93.3%的成熟番茄能够被正确识别；同时...
为了尽可能减小采摘机器人末端执行器在采摘过程中对果蔬的损伤，提出了一种基于广义比例积分（GPI, generalized proportional integral）的抓取力矩控制方法。首先，对由电机驱动的末端执行器建立模型，推导出电机输入电压与负载力矩之间的数学关系；然后，利用积分重构器设计GPI力矩反馈控制器，将力偏差转化为电机的输入电压控制。该方法不需要对力矩跟踪误差进行求导计算，避免了求导...
为解决由于果实振荡影响采摘机器人识别定位时间，进而影响采摘速度和效率的问题，对采摘机器人在果实振荡状况下的匹配动态识别方法进行了研究。首先介绍了振荡果实的动态识别流程，确定出采摘目标果实作为后续匹配识别的模板；然后引入去均值归一化积相关匹配识别算法，采用Fast Inverse Square Root算法和快速哈特莱变换对其进行加速优化，同时借鉴以往旋转无关匹配识别算法进行抗旋转改进；试验结果表明...
为解决由于果实振荡影响采摘机器人识别定位时间，进而影响采摘速度和效率的问题，对采摘机器人在果实振荡状况下的匹配动态识别方法进行了研究。首先介绍了振荡果实的动态识别流程，确定出采摘目标果实作为后续匹配识别的模板；然后引入去均值归一化积相关匹配识别算法，采用Fast Inverse Square Root算法和快速哈特莱变换对其进行加速优化，同时借鉴以往旋转无关匹配识别算法进行抗旋转改进；试验结果表明...
苹果采摘机器人对振荡果实的快速定位采摘方法
机器人 图像处理 振荡周期 快速傅立叶变换
2012/8/16
为解决由于果实振荡影响采摘机器人采摘效率的问题，该文研究了苹果采摘机器人在果实振荡状况下的快速采摘方法。首先对振荡果实进行动态连续采集，其次对所采集的图像进行振荡果实识别并提取其二维质心坐标，然后由FFT建模，求取果实的振荡周期，在测得振荡果实的深度距离后，计算出采摘机器人直动关节的行程速度，随即开始采摘，抓取时果实正处于平衡位置。最后通过试验可知，采摘成功率达到84%，对于果实静态状况下采摘速度...
番茄采摘机器人真空吸盘装置设计与试验（Design and Test of the Vacuum Suction Device for Tomato Harvesting Robot）
番茄 采摘机器人 真空吸盘装置 设计
2010/12/29
为实现番茄采摘机器人作业时将目标果实从果束中分离，设计了以微型静音空气压缩机和集成式真空发生器为主体的真空吸盘装置，并依据供气压力-负压关系、吸盘拉脱力和真空吸着响应时间测定结果，确定了其控制策略。试验表明，真空吸盘装置平均单次作业的时间和空气消耗量分别为1.5s和0.6L，拉动果实实现35mm水平位移的成功率达92%，空气压缩机功率可以满足采摘效率360个/h的需要。
基于LBM的苹果采摘机器人视觉图像自动修复算法（Automatic Image Inpainting Algorithm for Apple Harvesting Robot’s Vision System Based on LBM）
苹果 采摘机器人 格子波尔兹曼方法
2010/12/29
为恢复被果树枝叶遮挡后丢失的信息，首先通过计算遮挡因子，确定果树枝叶对苹果的遮挡区域；然后，利用格子波尔兹曼方法求解各向异性扩散方程，估计丢失的信息，提出了基于格子波尔兹曼方法的图像修复算法。实验证明，该算法能够有效实现苹果图像中枝叶遮挡部分的修复。与基于曲率驱动扩散的图像修复算法相比，该算法具有较高的峰值信噪比。由于算法的高度并行性，可以将其用于构建并行图像处理系统，并且适合苹果采摘机器人视觉系...
苹果采摘机器人果实识别与定位方法（Recognition and Location of Fruits for Apple Harvesting Robot）
苹果 采摘机器人 机器视觉
2010/12/28
提出了利用归一化的红绿色差(R-G)/(R+G)分割苹果的方法。对不同光照情况下拍摄的苹果图像进行了识别，并对识别后的图像进行预处理后，获得苹果的轮廓图像。对轮廓图像采用随机圆环法进行果实圆心、半径提取。通过建立基于面积特征与极线几何相结合的匹配策略实现双目视觉下的果实定位，对于搜索区域内面积相似的果实，通过计算垂直投影的互相关函数最大值的方法，得到排序基准线，然后根据顺序一致性原则进行匹配。实验...